机器人世界杯巡礼系列（三）——类人组与中型组比赛

2021RoboCup机器人世界杯中国赛暨亚太机器人世界杯天津国际邀请赛将于2021年5月19日-22日在天津空港体育中心举办，为了让大家更好地了解大赛的各赛项情况，小编将为大家逐一解说各赛项……

本次大赛共设有四大赛项包含12个分赛项，分别为：

Robocup足球机器人比赛

类人组、中型组、仿真2D组

仿真3D组、小型组、标准平台组

Robocup救援组比赛

救援机器人组、救援仿真组

Robocup家庭组比赛

开放平台组、标准平台组

RCAP CoSpace比赛

RCAP CoSpace智能搜救

RCAP CoSpace智能驾驶

下面给大家重点讲述类人组与中型组比赛——

RoboCup类人组项目

类人形组机器人足球赛（RoboCup Humanoid League）是RoboCup比赛中最早的足球联赛之一，自2002年RoboCup Humanoid League首次亮相以来，参赛队的进步速度和科技成果数量显着。类人足球机器人涉及多门基础学科和多项前沿技术，其最终目标不是完成机器人足球队之间的竞争，而是实现机器人足球队和人类足球队之间的较量。因此，类人足球机器人非常具有挑战性。

为此，RoboCup国际委员会每年变更比赛规则，从易到难逐步引领类人机器人向在2050年实现机器人和人类对抗这一目标迈进。参赛的类人形机器人必须是完全自主的，并且唯一允许的外部传感器是仿人类的（即没有有源距离传感器，视觉传感器仅限于像180度视野的人类）。此外，脚部区域的大小在质量中心的高度方面也非常有限。

类人形机器人比赛有两种形式，4v4仿人足球比赛和技术挑战赛。4v4仿人足球比赛需要每一个参赛队提供一支由4名完整的Kid-size机器人组成的足球队与其他队伍的机器人足球队进行较量并获得晋级资格或被淘汰。而技术挑战赛则是一支队伍要在规定时间内完成如“跳高，滑坡，抗冲击，挑球”等高难度任务并获得相应分数。“能够踢足球的类人机器人”的研发是机器人研究和人工智能发展的基本挑战。自2002年人类联盟开始以来，人形足球机器人的硬件和软件已经有了很多改进。

RoboCup 中型组项目

中型组机器人足球赛（RoboCup Middle Size League）是RoboCup比赛的主要项目之一，自 1997 年第一届 RoboCup比赛开始即是正式比赛项目。2018 年比赛场地大小为14×22 米，场上每支参赛队的机器人数量不超过5台，单个机器人体积不超过 52×52×80厘米，重量不超过40公斤，使用黄色标准5号足球进行比赛。比赛要求机器人完全自主，环境感知、决策、运动控制、通讯等都必须由机器人自身完成，不允许任何形式的场外干预。其研究涉及运动控制、机械电子、机器视觉、无线通讯、多机器人协同等诸多内容。从2002年开始，中国机器人大赛设置了RoboCup中型组机器人比赛项目，同济大学、华南理工大学、中国科学院自动化研究所、东北大学、国防科技大学、广东工业大学、上海大学、山东大学、北京信息科技大学、北京理工大学、北京工业大学、湖南大学、北方工业大学、厦门理工学院等高校先后开展该项目的研究工作，2008 年以来，共有 47 所学校参加过中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛中型组比赛，有11所学校参加过RoboCup世界杯中型组比赛。中国中型组参赛队已经在国际比赛中取得了非常优异的成绩，北京信息科技大学Water 队取得了5次RoboCup 世界杯中型组比赛的冠军（2010、2011、2013、2015、2017）、2次亚军（2014、2016）、1次季军（2012）。国防科技大学NuBot队也多次获得过 RoboCup 世界杯中型组技术两项挑战赛的亚军（2015）和季军（2010、2015、2016、2017）。